(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211058576.4 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 周风明　方晓琳　董樊　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 廉海涛 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06T 17/10(2006.01) (54)发明名称 基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方 法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于车线拓扑关系构建 三维道路模 型的方法及系统， 其根据车道中心线 的关联关系， 搜索确定 路口范围以及与路口直接 连接的非路口道路， 通过提取路口面关键顶点， 平滑连接关键顶点从而构建路口内道路面， 实现 了在无路口道路面数据的情况下， 仅依据高精度 数据包含的车道中心线的拓扑关系和道路边线 数据， 自动构建完整的路口内道路面的效果。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115525943 A 2022.12.27 CN 115525943 A 1.一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 根据任一路口内车道递归搜索得到与该路口内车道关联的路口外车道 组,并分别对路 口外车道组接续的路口内车道进行递归搜索， 得到所有与路口直接连接的路口外车道组； 根据车道关联的左右道路边线以及车道行驶方向， 提取车道组左右道路边线与路口连 接的点作为路口内道路面 边线的关键点； 将两两相邻的车道组的关键点平 滑连线， 最终形成的闭环构建称为路口内道路面。 2.根据权利要求1所述的一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法， 其特征在 于， 所述根据任一路口内车道递归搜索得到与该路口内车道关联 的路口外车道组， 具体包 括： 根据任一路口内车道递归搜索与该路口内车道关联的路口外车道， 根据左右关联关 系， 获得与所述路口内车道关联的路口外车道组； 根据路口外车道组进出路口 的方向确定与该路口外车道组接续的路口内车道。 3.根据权利要求2所述的一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法， 其特征在 于， 所述根据任一路口内车道递归搜索与该路口内车道关联的路口外车道， 根据左右关联 关系， 获得与所述路口内车道关联的路口外车道组， 具体包括: 根据路口内车道递归搜索得到该路口内车道的路口外进入车道， 递归获取路口外进入 车道的左右车道得到路口外进入车道组； 根据路口内车道递归搜索得到该路口内车道的路口外脱出车道， 递归获取路口外脱出 车道的左右车道得到路口外脱出 车道组。 4.根据权利要求2所述的一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法， 其特征在 于， 所述根据路口外车道组进出路口的方向确定与该路口外车道组接续的路口内车道， 具 体包括： 根据路口外进入车道组分别获取其关联的路口内脱出 车道； 根据路口外脱出 车道组分别获取其关联的路口内进入车道。 5.根据权利要求1所述的一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法， 其特征在 于， 在得到所有与路口直接连接的路口外车道组之后， 对所有与路口直接连接的路口外车 道组按照车道组所在路口方位逆时针排序。 6.根据权利要求1所述的一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法， 其特征在 于， 所述提取车道组左右 道路边线与路口连接的点作为路口内道路面 边线的关键点， 包括： 对于车道行驶方向进入路口 的车道组， 左右 道路边线与路口相连的点是边线的尾点； 对于车道行驶方向脱出路口 的车道组， 左右 道路边线与路口相连的点是边线的首点。 7.根据权利要求1所述的一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法， 其特征在 于， 所述将两 两相邻的车道组的关键点平 滑连线， 具体包括： 将相邻车道组之间的关键点使用平 滑曲线连接； 将车道组内两个关键点 直线连接 。 8.一种基于车线拓扑关系构建三维道路模型的系统， 其特 征在于， 包括如下功能模块： 外车道组搜索模块， 用于根据任一路口内车道递归搜索得到与 该路口内车道关联的路 口外车道组， 并分别对路口外车道组接续的路口内车道进行递归搜索， 得到所有与路口直 接连接的路口外车道组；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115525943 A 2关键点提取模块， 用于根据车道关联的左右道路边线以及车道行驶方向， 提取车道组 左右道路边线与路口连接的点作为路口内道路面 边线的关键点； 路口构建模块， 用于将两两相邻的车道组的关键点平滑连线， 最终形成的闭环构建称 为路口内道路面。 9.一种服务器， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任 一项所述基于车线拓扑关系构建三维道路模型的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述基于车线拓扑关系构 建三维道路模型的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115525943 A 3