(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211196674.4 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 长沙迪迈数码科技股份有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市岳麓区文 轩路 27号麓谷企业广场C1栋10楼 (72)发明人 陈鑫　袁晓慧　赵明　徐谦　 李金玲　王李管　 (74)专利代理 机构 长沙启昊知识产权代理事务 所(普通合伙) 4326 6 专利代理师 谢珍贵 (51)Int.Cl. G08G 1/00(2006.01) G08G 1/01(2006.01) G08G 1/16(2006.01) G06Q 10/06(2012.01)G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/02(2012.01) (54)发明名称 一种井下双向单车道会 车避让调度方法、 存 储器和处 理器 (57)摘要 本申请公开了一种井下双向单车道会车避 让调度方法、 存储器和处理器， 该方法包括： 获取 局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象 中的调度队列进行初始化； 对所述调度队列中的 每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性 值； 在避让条件被触发的情况下， 根据车辆避让 调度准则以调度队列为单位对不同调度队列中 的队列元素进行调度， 以进行会车避让， 其中， 所 述车辆避让调度准则包括以下至少之一： 队列元 素较少的调度队列避让队列元素较多的调度队 列、 空车队列避让重车队列。 通过本申请解决了 井下双向单车道车辆通行管 理混乱问题的问题， 从而实现了井下双向单车道会车避让有效调度， 保障矿山运输系统可靠性， 提高车辆驾驶安全 性。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115294756 A 2022.11.04 CN 115294756 A 1.一种井下双向单 车道会车避让调度方法， 其特 征在于， 包括： 获取局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象中的调度队列进行初始化， 其中， 所述调度队列包括空车队列和重车队列， 所述空车队列中的队列元素为未装矿的车辆， 所 述重车队列中的队列元 素为已装 矿的车辆； 对所述调度队列中的每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性值， 其中， 所述车 辆运行状态属 性值用于指示以下车辆状态为以下之一： 当前车辆前行、 当前车辆进入避让 硐室、 当前 车辆停车等待、 当前 车辆跟随前 车行驶； 在避让条件被触发的情况下， 根据 车辆避让调度准则以调度队列为单位对不同调度队 列中的队列元素进 行调度， 以进行会车避 让， 其中， 所述车辆避 让调度准则包括以下至少之 一： 队列元 素较少的调度队列避让队列元 素较多的调度队列、 空车队列避让重车队列； 在更新条件被触发的情况下， 将所述局部集群调度对象 Q0更新为Q0’， 其中， 所述更新条 件包括： 存在车辆驶入或驶出双向单车道； 预测双向单车道内车辆运行至未来的预定时间t 时， 当前所述局部 集群调度对象由 Q0’更新为Q0’ ’， 发生对向来车相遇， 所述空车队列的首元 素e1与重车队列的首 元素f1相遇于点M， 触发所述避让 条件； 在进行所述会车避让之后， 对所述局部集群调度对象 Q0’ ’进行拆分， 拆分为两个新的局 部集群调度对象 Q01’ ’和Q02’ ’； 其中， 对所述局部集群调度对象 Q0’ ’进行拆分包括： 待预测运 行至t+Δt时， 元素 r1被避让并驶离避让硐室或虚拟避让硐室 cb点， 以避让硐室 cb处为界， 将 对象Q0’ ’拆分为两个新的局部集群调度对象 Q01’ ’和Q02’ ’； 其中， 处于避让硐室内的元素 w1划 分至区别于元素 r1所划分对象的另一对象， 并对Δt时间内局部集群调度对象中变化的队 列元素进行更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述车辆避让调度准则还 包括： 在所述避让条件被首次触发的情况下， 被避让队列定义为优势队列， 避让队列定义劣 势队列， 在所述触发条件被再次触发的情况下， 更新各局部集群调度对 象中的优势队列和 劣势队列， 执行所述劣势队列 避让所述优势队列， 其中， 所述优势队列为R{r1、 r2、 r3...rq}， 所述劣势队列为 W{w1、 w2、 w3...wq}。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 执行所述劣势队列避让所述优势队列包 括： 若劣势队列 W中的首元素 w1已进入避让硐室， 则无需避让； 否则， 劣势队列 W中的首元素 w1驶入距离当前位置最近的空闲避让硐室cb， 其车辆运行状态属性值更新为当前车辆进入 避让硐室， 优势队列 R中的首元素 r1车辆运行状态属性值保持为当前车辆前行不变， 直至 r1 行驶至距最近避让硐室 cb安全距离 Ls位置处，r1车辆运行状态属性值更新为当前车辆停车 等待； 待劣势队列 W中的首元素 w1完全进入避让硐室 cb，r1车辆运行状态属性值恢复为当前 车辆前行。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述空闲避让硐室cb为真实避让硐室或者 虚拟避让硐室， 其中， 所述虚拟避让硐室为双向单车道外含单向单车道及出、 卸矿点范围内 的全部空间。 5.一种存储器， 用于存储软件， 其特征在于， 所述软件用于执行权利要求1至4中任一项 所述的方法。 6.一种处理器， 用于运行软件， 其特征在于， 所述软件用于执行权利要求1至4中任一项权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294756 A 2所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294756 A 3