(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211199963.X (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 北京易控智驾科技有限公司 地址 100083 北京市海淀区中关村东路8号 东升大厦AB座七层701B单 元 (72)发明人 王方建　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 陈蕾 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06F 17/10(2006.01) G06Q 50/02(2012.01) (54)发明名称 排土位生成方法、 装置、 电子设备及存储介 质 (57)摘要 本公开涉及采矿技术领域， 提供了一种排土 位生成方法、 装置、 电子设备及存储介质。 该排土 位生成方法应用于无人车， 即无人驾驶设备或自 动驾驶设备， 包括： 接收排土位生成请求， 其中， 排土位生成请求用于请求生成新的排土位资源 并且携带有排土线修整方式和修整后的排土线 的点云数据； 基于修整后的排土线的点云数据， 对排土线矢量数据进行更新， 得到更新后的排土 线矢量数据； 基于更新后的排土线矢量数据， 计 算最终生 成的排土位数量； 基于排土线修整 方式 和最终生成的排土位数量， 生成新的排土位资 源。 本公开能够基于更新后的排土线矢量数据确 定排土位数量， 并基于排土位数量和排土线修整 方式生成新的排土位资源， 因此， 提高了排土作 业的效率和安全性。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115271566 A 2022.11.01 CN 115271566 A 1.一种排土位 生成方法， 其特 征在于， 包括： 接收排土位生成请求， 其中， 所述排土位生成请求用于请求生成新的排土位资源并且 携带有排土线修整方式和修整后的排土线的点云数据； 基于所述修整后的排土线的点云数据， 对排土线矢量数据进行更新， 得到更新后的排 土线矢量数据； 基于所述更新后的排土线矢量数据， 计算 最终生成的排土位数量； 基于所述 排土线修整方式和所述 最终生成的排土位数量， 生成所述 新的排土位资源。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述修整后的排土线的点云数 据， 对排土线矢量数据进行 更新， 得到更新后的排土线矢量数据， 包括： 在监测到作业区域内的排土位已经排满或即将排满的情况下， 接收车辆采集并上传的 所述修整后的排土线的点云数据； 基于所述修整后的排土线的点云数据， 计算所述修整后的排土线的累计长度， 并将所 述修整后的排土线的累计长度作为所述更新后的排土线矢量数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述更新后的排土线矢量数据， 计算最终生成的排土位数量， 包括： 对所述修整后的排土线的累计长度除以排土位宽度的结果进行向下取整， 得到可生成 的排土位数量； 基于所述修整后的排土线的累计长度、 所述排土位宽度和所述可生成的排土位数量， 计算所述 修整后的排土线的剩余长度； 将所述修整后的排土线的剩余长度与预设长度进行比较， 并基于比较结果确定所述最 终生成的排土位数量。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述修整后的排土线的剩余长度与 预设长度进行比较， 并基于比较结果确定所述 最终生成的排土位数量， 包括： 如果所述修整后的排土线的剩余长度小于所述预设长度， 则将所述可生成的排土位数 量作为所述 最终生成的排土位数量； 如果所述修整后的排土线的剩余长度 大于或等于所述预设长度， 则将所述可生成的排 土位数量加一作为所述 最终生成的排土位数量。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述排土线修整方式和所述最终 生成的排土位数量， 生成所述 新的排土位资源， 包括： 在所述排土线修整方式为整体修整的情况下， 基于所述最终生成的排土位数量和排土 位分段策略， 对所述 修整后的排土线 进行分段处 理， 得到至少一段排土段； 基于所述至少一段排土段中的每段排土段中的排土位数量， 生成所述新的排土位资 源。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述最终生成的排土位数量和排 土位分段 策略， 对所述 修整后的排土线 进行分段处 理， 得到至少一段排土段， 包括： 如果所述最终生成的排土位数量小于或等于第 一预设值， 则对所述修整后的排土线进 行分段处 理， 得到一段排土段； 如果所述最终生成的排土位数量大于所述第 一预设值且小于或等于第 二预设值， 则对 所述修整后的排土线 进行分段处 理， 得到两段排土段；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115271566 A 2如果所述最终生成的排土位数量大于所述第 二预设值， 则对所述修整后的排土线进行 分段处理， 得到至少两段排土段。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述排土线修整方式和所述最终 生成的排土位数量， 生成所述 新的排土位资源， 包括： 在所述排土线修整方式为局部修整的情况下， 基于所述最终生成的排土位数量， 生成 所述新的排土位资源。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述新的排土位资源包括多 个排土位， 所述方法还 包括： 针对所述多个排土位中的当前排土位， 将所述当前排土位所在的排土线向左右两侧各延伸一个排土位宽度， 得到延伸排土 位； 基于所述延伸排土位所在的排土线的点云数据， 利用最小二乘法进行线段拟合， 得到 拟合线段的线段 方向向量； 基于所述线段方向向量， 计算所述拟合线段朝排土场内的法向量， 并将所述法向量作 为所述当前排土位的排土位朝向； 基于所述当前排土位所在的排土线上的中心点、 所述当前排土位的排土位朝向和车辆 的后轴中心到所述当前排土位所在的排土线的距离， 计算所述车辆的后轴中心坐标； 基于所述车辆的后轴中心坐标、 所述当前排土位的排土位朝向、 排土位宽度和排土位 长度以及所述车辆的后轴中心到所述当前排土位的后边界的距离， 计算所述当前排土位的 排土位坐标。 9.一种排土位 生成装置， 其特 征在于， 包括： 接收模块， 被配置为接收排土位生成请求， 其中， 所述排土位生成请求用于请求生成新 的排土位资源并且携带有排土线修整方式和修整后的排土线的点云数据； 更新模块， 被配置为基于所述修整后的排土线的点云数据， 对排土线矢量数据进行更 新， 得到更新后的排土线矢量数据； 计算模块， 被 配置为基于所述更新后的排土线矢量数据， 计算 最终生成的排土位数量； 生成模块， 被配置为基于所述排土线修整方式和所述最终生成的排土位数量， 生成所 述新的排土位资源。 10.一种电子设备， 包括处理器、 存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8 中任一项所述方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115271566 A 3