(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211229350.6 (22)申请日 2022.10.08 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115293661 A (43)申请公布日 2022.11.04 (73)专利权人 湖南仁和环保科技有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市开福区东 二环 三段198号 专利权人 湖南泉涌信息科技有限公司 (72)发明人 刘力栗　薛晓军　侯一帜　熊江　 张三军　刘勇　周浩　王益军　 李浪　 (74)专利代理 机构 湖南正则奇美专利代理事务 所(普通合伙) 4310 5 专利代理师 肖美哲 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01)G06Q 50/26(2012.01) G06V 10/10(2022.01) G06V 20/70(2022.01) (56)对比文件 CN 105389795 A,2016.0 3.09 CN 114548862 A,202 2.05.27 CN 107609615 A,2018.01.19 CN 106292600 A,2017.01.04 JP 2018173248 A,2018.1 1.08 JP 201901 1915 A,2019.01.24 JP S5822203 A,1983.02.09 JP 2006027783 A,20 06.02.02 JP 2021120597 A,2021.08.19 马晗旭等.太阳能供电的智能垃圾分类处 理 系统设计. 《自动化与仪表》 .2020,(第08 期), 审查员 尹文博 (54)发明名称 基于图像处理的垃圾运输调度系统及调度 方法 (57)摘要 本发明公开了基于图像处理的垃圾运输调 度系统及调度方法， 属于垃圾运输调度领域， 涉 及图像处理技术， 首先计算垃圾可容系数， 同时 结合多个垃圾收集模块达到倾倒区域的时间进 行垃圾收集模块的编号， 结合垃圾收集模块自身 存储的垃圾的体积， 进而求解出多个垃圾临时储 存坑的倾倒优 先值； 将倾倒优先值最大的对应的 垃圾临时储存坑编号发送至主控制器， 进而完成 指定垃圾临时储存坑的垃圾倾倒， 避免垃圾随意 倾倒， 导致多个垃圾临时储存坑出现垃圾存储不 一致的现象， 避免影响垃圾的处理； 同时做到了 对多台垃圾收集模块进行统一调度， 合理化的垃 圾倾倒可以加快倾倒速度， 进而更好的完成垃圾 收集以及垃圾处 理的效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115293661 B 2022.12.09 CN 115293661 B 1.基于图像处理的垃圾运输调度系统， 包括垃圾收集模块， 其特征在于， 还包括信 息获 取模块、 垃圾处 理模块、 处 理器以及主控制器； 所述垃圾收集模块用于实现垃圾的收集； 所述垃圾处理模块用于对垃圾进行处理， 包 括多个垃圾临时储 存坑以及垃圾处 理压缩机； 所述信息获取模块包括图像获取单元以及参数获取单元； 所述图像获取单元用于获取 多个垃圾临时储 存坑的图像， 并将获取的垃圾临时储 存坑的图像发送至处 理器； 所述处理器根据垃圾临时储存坑的数量将多个 图像标记为Ti， 其中的i表示垃圾临时 储存坑的编号， i=1,2 ……n； n表示垃圾临时储 存坑的总数量； 获取各个垃圾临时储存坑的垃圾高度线Hi， 并利用计算公式计算垃圾可容系数KRi， 其 中垃圾可容系数 KRi的计算公式为： 其中， Li表示垃圾临时储存坑i的标高线最大值， Vi表示垃圾临时储存坑i的容纳垃圾 的总体积， Vi0表示单位时间垃圾处理压缩机消耗垃圾临时储存坑i内 的垃圾体积， 表示 不同垃圾临时储 存坑的计算系数； 处理器分别获取等待垃圾倾倒的垃圾收集模块的垃圾仓体积Vj， 其中j表示等待垃圾 倾倒的垃圾收集模块的编号； 处理器根据垃圾收集模块j的编号的顺序， 依次计算倾倒优先值Yqi， 其中倾倒优先值 Yqi的计算公式为： 其中 为影响因子； 处理器将倾倒优先值Yqi进行排序， 将倾倒优先值Yqi最大的对应的垃圾临时储存坑编 号发送至主控制器。 2.根据权利要求1所述的基于图像处理 的垃圾运输调度系统， 其特征在于， 所述垃圾收 集车内置语音提示单元、 无线信号传输单元、 定位单元、 子控制器以及供电单元； 所述供电 单元用于为语音提 示单元、 无线信号传输单 元、 定位单 元、 子控制器进行 供电； 所述语音提示单元用于接收子控制器的语音播报信号并根据语音播报信号进行语音 提示； 所述无线传输单 元用于实现垃圾收集模块与主控制器的信息交 互。 3.根据权利要求1所述的基于图像处理 的垃圾运输调度系统， 其特征在于， 所述垃圾收 集模块的数量 为多个， 且多个垃圾收集模块均 与主控制器之间进行信息交 互。 4.根据权利要求1所述的基于图像处理 的垃圾运输调度系统， 其特征在于， 所述垃圾临 时储存坑用于对垃圾收集模块收集的垃圾进 行临时存储， 所述垃圾处理压缩机用于对垃圾 临时储存坑内的垃圾进行压缩处 理。 5.根据权利要求1所述的基于 图像处理的垃圾运输调度系统， 其特征在于， n的数值根 据垃圾处 理厂的规模进行设定 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115293661 B 26.根据权利要求1所述的基于图像处理 的垃圾运输调度系统， 其特征在于， 当主控制器 接收到垃圾临时储存坑的编号后， 连接正在等待倾倒的第一台垃圾收集模块的无线信号传 输单元； 将垃圾临时储存坑的编 号发送至对应垃圾收集模块的子控制器； 子控制器将垃圾临时 储存坑的编号通过语音提示单元进行语音播报提示， 垃圾收集模块的驾驶员将垃圾收集模 块内收集的垃圾 倾倒进对应的垃圾临时储 存坑。 7.根据权利要求1所述的基于图像处理 的垃圾运输调度系统， 其特征在于， 所述主控制 器用于实时接收各个垃圾收集模块的位置信息， 且 所述主控制器 设定有等待倾倒半径R， 并 将垃圾处理厂设定为倾倒原 点， 以倾倒原 点为原点以等待倾倒半径R为半径设定倾倒区域， 当垃圾收集模块进入到倾倒区域时， 根据进入时间垃圾收集模块依次标记为j。 8.根据权利要求7所述的基于图像处理 的垃圾运输调度系统， 其特征在于， 当垃圾收集 模块完成倾倒 动作后， 自动取消等待编号。 9.根据权利要求1 ‑8任意一项所述的基于 图像处理的垃圾运输调度系统的调度方法， 其特征在于， 包括以下步骤： 参数获取单元获取垃圾临时储存坑i的标高线最大值Li、 垃圾临时储存坑i的容纳垃圾 的总体积Vi、 单位时间垃圾处理压缩机消耗垃圾临 时储存坑i内的垃圾体积V i0以及等待 垃 圾倾倒的垃圾收集模块的垃圾仓体积Vj； 图像获取 单元获取多个垃圾临时储 存坑的图像， 并发送至处 理器； 处理器将多个垃圾临时储存坑的图像标记为Ti， 获取各个垃圾临时储存坑的垃圾高度 线Hi； 处理器利用计算公式计算垃圾可容系数 KRi； 处理器根据垃圾收集模块j的编号的顺序， 依次计算倾倒优先值Yqi； 将倾倒优先值Yqi 进行排序， 将倾倒优先值Yqi 最大对应的垃圾临时储 存坑编号发送至主控制器； 当主控制器接收到垃圾临时储存坑的编 号后， 连接正在等待倾倒的第 一台垃圾收集模 块的无线信号传输单 元； 将垃圾临时储 存坑的编号发送至对应垃圾收集模块的子控制器； 子控制器将垃圾临时储存坑的编 号通过语音提示单元进行语音播报提示， 垃圾收集模 块的驾驶员将垃圾收集模块内收集的垃圾 倾倒进对应的垃圾临时储 存坑。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115293661 B 3