ICS97.180 CCSL66 35 福建省地方标准 DB35/T2091—2022 移动服务机器人运用技术要求 Technicalspecificationforapplicationofmobileservicerobot 2022-12-27发布 2023-03-27实施 福建省市场监督管理局  发布 DB35/T2091—2022 I目次 前言..................................................................................II 1范围................................................................................1 2规范性引用文件......................................................................1 3术语和定义..........................................................................1 4缩略语..............................................................................1 5性能要求............................................................................2 6适用环境............................................................................3 7运行调试............................................................................4 8使用管理............................................................................5 9保养维修............................................................................6 10报废回收...........................................................................7 附录A（资料性）地面环境类型定义......................................................8 DB35/T2091—2022 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由福建汉特云智能科技有限公司提出。 本文件由福建省工业和信息化厅归口。 本文件起草单位：福建汉特云智能科技有限公司、福建省标准化研究院、福建省特种设备检验研究 院（国家特种机器人产品质量检验检测中心）、福州大学、福建工程学院、福建省机电沿海建筑设计研 究院有限公司、厦门盈趣汽车电子有限公司、清华大学、浙江大学、厦门大学、福建新大陆支付技术有 限公司、福建星云电子股份有限公司、厦门市产品质量监督检验院、泉州装备制造研究所、福州软件职 业技术学院。 本文件主要起草人：陈文强、黄源水、李海晏、王彬彬、黄春榕、陈华聪、陈志璋、王乾廷、 阮学群、温智海、刘宗巍、杨国青、李红、郭景华、袁家德、沈思忠、刘作斌、倪栋、杨宽明（中 国台湾）、罗釪峻（中国台湾）、戴厚德、邹慧云、付科全、陈昌荣、林娟、王靖瑶、林军、 钟猛龙、曹祥生、戴俊源、俞发仁。 DB35/T2091—2022 1移动服务机器人运用技术要求 1范围 本文件规定了移动服务机器人的性能要求、适用环境、运行调试、使用管理、保养维修及报废回收 要求。 本文件适用于密闭半密闭公共场所使用的讲解导引、送餐、配送、清洁、巡逻、消杀等各类轮式移 动服务机器人。足式、履带式等类别移动服务机器人参照使用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB4943.1—2011信息技术设备安全第1部分：通用要求 GB7247.1激光产品的安全第1部分：设备分类、要求 GB/T12350小功率电动机的安全要求 GB/T12643机器人与机器人装备词汇 GB/T37283服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值 GB/T37284服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值 GB/T38124—2019服务机器人性能测试方法 GB/T38244—2019机器人安全总则 GB/T38260服务机器人功能安全评估 GB/T39224废旧电池回收技术规范 GB/T39785服务机器人机械安全评估与测试方法 GB/T40013服务机器人电气安全评估与测试方法 3术语和定义 GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 移动服务机器人mobileservicerobot 基于自身控制，能为人类或设备完成有用任务的可移动机器人。 4缩略语 下列缩略语适用于本文件。 GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem） PPP：精密单点定位（PrecisePointPositioning） RTK：实时动态差分（RealTimeKinematic） DB35/T2091—2022 2UWB：超宽带（UltraWideBand） 5性能要求 功能要求 5.1.1基本功能 移动服务机器人应具备定位、导航、地图构建、避障、路径规划、急停、故障自检、自主充电等基 本功能，应能实现可控的额定速度行驶。 5.1.2扩展服务功能 根据产品使用场景要求，至少具备下列扩展服务功能之一： a)人机交互：可与用户进行至少一种信息交互，如界面交互、语音交互、视觉交互等； b)物联控制：在完成工作任务过程中，可通过物联网技术，对沿途需要控制的电梯、门、灯等 设备进行实时联动控制； c)远程控制：可通过移动终端、管理平台等远程控制方式控制机器人完成工作任务； d)服务集成：可通过集成各类基本应用完成配送、消杀、清扫、迎宾、娱乐等服务功能。 性能参数 5.2.1概述 移动服务机器人的具体性能指标宜结合不同使用场景及业务需求进行确认。 5.2.2移动性能 明确移动服务机器人移动性能参数指标，包括但不限于额定速度、制动能力、最大坡度、越障能力、 转弯宽度，宜按GB/T38124—2019中5.1的规定进行测试。 5.2.3定位导航 明确移动服务机器人定位导航参数指标，包括但不限于目标定位、导航能力、避障能力，宜按GB/T 38124—2019中5.2的规定进行测试。 5.2.4续航能力 明确移动服务机器人续航能力参数指标，包括但不限于持续工作时间、充电时间，宜按GB/T38124 —2019中5.4的规定进行测试。 5.2.5能耗 明确移动服务机器人能耗参数指标，包括但不限于待机能耗、工作能耗，宜按GB/T38124—2019 中5.5的规定进行测试。 安全保障 5.3.1整机安全 DB35/T2091—2022 3符合以下要求： a)机械安全应符合GB/T39785的规定； b)电气安全应符合GB/T40013的规定； c)功能安全应符合GB/T38260的规定； d)信息安全应符合GB/T38244—2019中第8章的规定； e)机器人所使用的材料应符合国家相关领域产品或禁用危险物的法律规定。 5.3.2关键组件安全 符合以下要求： a)机器人所使用的电池组应符合GB4943.1—2011中4.3.8的要求； b)机器人所使用的激光雷达应符合GB7247.1中1类激光产品的要求； c)机器人所使用的电机应符合GB/T12350的规定； d)机器人控制系统应符合GB/T38244—2019中7.1的规定。 5.3.3电磁兼容性 符合以下要求； a)电磁抗扰度应符合GB/T37283的规定； b)电磁发射应符合GB/T37284的规定。 6适用环境 地面 移动服务机器人在表1规定的地面环境条件下应能正常工作。 表1地面环境条件要求 类型 室内 室外 平整度 1m2范围内不大于10mm — 路面坡度角 不大于5° 不大于15° 台阶高度 不大于15mm 不大于50mm 沟槽宽度 不大于50mm 不大于100mm 通行宽度 不小于机器人本体宽度的1.5倍 相关类型定义参见附录A 气候 移动服务机器人在表2规定的气候环境条件下应能正常工作。